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如何进行传感器融合?

robotics sensors

user4061624 · 技术社区 · 6 年前

假设我有来自同一变量的两个差分传感器的两个度量。我想知道是否有一种方法可以进行信息融合,并获得一种独特的测量方法,以描述整个系统(两个传感器)可能的最佳方式。

我知道Bar Shalom-Campo传感器融合模型,但我想知道是否有任何模型不采用经典的高斯假设,因此传感器融合可以处理不良数据/严重错误。

非常感谢。

2 回复 | 直到 6 年前

Vipin Raj C 6 年前

对于传感器融合,可以使用卡尔曼滤波器。用于传感器融合的扩展卡尔曼滤波器的教程和研究论文很少。

deathiscertainlifeisnot 4 年前

这完全取决于您尝试融合的传感器类型。一些传感器的噪声不能用高斯RV建模。即使传感器噪声与高斯RV拟合不好,卡尔曼滤波和高斯假设在大多数情况下也能很好地工作。您可以查看GPS位置估计示例。您可以使用非线性卡尔曼滤波器(UKF等)或最小二乘法融合多颗卫星的数据。

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