3个旋转矩阵而非2个旋转矩阵的特征slerp(估计)旋转矩阵

我正在用C++编写全景拼接器,当我不能得到足够的特征匹配时,我使用SLERP(球面线性插值)和四元数来估计相邻图像(使用特征库)的旋转矩阵。 我可以有条件地猜测一个图像应该在多行中的两个其他图像之间,假设只有一个图像不能连接到其他图像。 它的工作原理还行,但我想通过使用slerp(或其他方法)来改进它,从更多的相邻图像进行估计。

有人知道这种方法吗?它不需要使用本征库。

目前,我确实喜欢这样

但是想通过使用1,3和5(如果更好的话,甚至是4和5)这样做来改进

编辑1: 从@nico schertler的评论中,我得到了一个想法,我该如何得到4到6之间的5的slerp分数?然后,我将使用这个分数作为1到3之间的2的slerp的输入,目前是0.5