多摆-简化方程

使用拉格朗日公式:

每个角度的Euler-Lagrange方程:

各种初始衍生工具:

左侧:

RHS:

相等(和取消 l ):

所以我们得出了一个经典 Ax = b 键入需要求解的矩阵方程。即使在较低的 N ,因此最好使用数值解(例如LU decomp)

测试 N = 2 :

解决这些问题(简单乘法 a^-1 具有 b 并重新排列)给出 this page 和 this page ,两者似乎都与您给出的链接相矛盾。