利用深度图将二维图像坐标转换为三维世界坐标

2D Coordinate to 3D world coordinate ,但它假设图像已纠正,而不是这里的情况。我有一个问题,为这个公式。

p_camera.x      = (pixCoord.x - cx) / fx;
p_camera.y      = (pixCoord.y - cy) / fy;
p_camera.z      = depth;

p_camera.x      = -p_camera.x*p_camera.z;
p_camera.y      = -p_camera.y*p_camera.z;

P_world = R * (p_camera + T);