boost msm接通电流状态

我有一个实时循环,我需要根据我所处的状态来完成每次迭代。

我使用boosts元状态机库来实现我的状态机。根据我所处的状态调用函数的最佳方法是什么?

假设我有一个超级简单的状态机:

//Events
struct run {};
struct stop {}; 

struct MyStateMachine : public boost::msm::front::state_machine_def<MyStateMachine>
{
    // FSM states
    struct Idle : public boost::msm::front::state<> {};
    struct Running : public boost::msm::front::state<> {};

    typedef Idle initial_state;

    // transition actions
    void do_start(run const&)  { std::cout << "Starting\n"; }
    void do_stop(stop const&)  { std::cout << "Stopping\n"; }

    struct transition_table : boost::mpl::vector<
        //    Start     Event     Next     Action               
      a_row < Idle     , run    , Running, &MyStateMachine::do_start   >,
      a_row < Running  , stop   , Idle   , &MyStateMachine::do_stop    >
    > {};
};

根据我们所处的状态,我可以看到一些工作方法:

1)接通当前状态

class MyModule : RealTimeModule
{
    void Init() override  { // Called before realtime
        fsm_.start();
    }

    void Step() override {  // Called once each iteration during realtime

        switch(fsm_.current_state()[0])
        {
        case 0:      do_idle();     break;
        case 1:      do_run();      break;
        default:     assert();
        }
    }

    void DoEvent(Event e) override { // Called once per received event

        fsm_.process_event(e);
    }

private: 
    boost::msm::back::state_machine<MyStateMachine> fsm_;
};

这看起来不太好,因为没有直观的方法知道 case 0 是 闲置 或者那个 case 1 是 跑步 .

2)添加转换和事件来表示每个迭代

//Events
struct run {}; 
struct stop {};
struct step {}; // !!!NEW EVENT!!!

struct MyStateMachine : public boost::msm::front::state_machine_def<MyStateMachine>
{
    ...
    // transition actions
    void do_start(run const&)  { std::cout << "Starting\n"; }
    void do_stop(stop const&)  { std::cout << "Stopping\n"; }
    void do_idle(step const&)  { std::cout << "Idling  \n";  } //!!!NEW ACTION!!!
    void do_run (step const&)  { std::cout << "Running \n";  } //!!!NEW ACTION!!!

    struct transition_table : boost::mpl::vector<
        //    Start     Event     Next     Action               
      a_row < Idle     , run    , Running, &MyStateMachine::do_start   >,
      a_row < Running  , stop   , Idle   , &MyStateMachine::do_stop    >,
      a_row < Idle     , step   , Idle   , &MyStateMachine::do_idle    >, //!!!NEW TRANSITION!!!
      a_row < Running  , step   , Running, &MyStateMachine::do_step    > //!!!NEW TRANSITION!!!
    > {};
};

class MyModule : RealTimeModule
{
    ...
    void Step() override {
        fsm_.process_event(step); //!!!SIMPLIFIED STEP!!!
    }
    ...
};

这看起来好多了,但我的问题是如果我想实现 boost::msm::front::state<>::on_entry() 或 on_exit ,则这些函数将在每次迭代时调用,而不是在转换到该状态时调用。

我发现可以使用函子前端调用带有事件的操作,而不使用转换 here 是的。转换表中的行如下所示:

msm::front::Row < Idle, step, msm::front::none, step_idle, msm::front::none >

但是,为了使用它,我需要使我的操作看起来像这样:

struct do_step {
    template <class Event, class Fsm, class SourceState, class TargetState>
    void operator()(Event const&, Fsm&, SourceState&, TargetState&) const {
        std::cout << "Idling" << std::endl;
    }
};

也许这是一个风格的东西,但这似乎太冗长,不是一个好的解决方案。有没有办法加上 msm::front::none 用简单的前端代替函子前端?