代码之家 › 专栏 › 技术社区 › Carpetfizz

projectpoints实际上是如何工作的?

camera-calibration projection linear-algebra computer-vision opencv

Carpetfizz · 技术社区 · 6 年前

我在写我自己的实现 cv2.projectPoints 只是为了练习,而我的实现并没有按预期进行。

我假设一个针孔相机没有变形,所以我所做的就是把下面的方程应用到我所有的平面物体点上。

假设在某个世界空间(平面和相机都存在于其中),平面距离我们2个单位。所以,在世界坐标空间中,平面上的所有点 z=2 . 但是,在平面自身的坐标空间中,平面上的所有点都有 z=0 . 那么,向量 [X Y Z 1] 实际上是 [X Y 0 1] 所有我想投射的坐标。假设我发现,在我的姿势估计中,物体被转换了 -2 在 z 方向。把这个向量乘以找到的姿势,我得到向量…

r11X + r12Y  + t1
r21X + r22Y  + t2
r31X + r32Y  + 2

但是现在,投影点不再有 z = 2 因为 r31 和 r32 .

1 回复 | 直到 6 年前

api55 6 年前

项目点的工作原理与您描述的公式相同。在没有旋转的简单情况下(旋转矩阵是恒等式),你会得到如下结果:

X + t1
Y + t2
2

这正是你所期望的。你使用的是姿势估计,这意味着这个简单的情况几乎永远不会,因为你总是会有一些错误,但应该是相当小的…这意味着最后 r31X + r32Y 应该会导致接近0的结果。如果不是这样,则姿势估计可能有错误。另外,考虑这两个值也可以互相抵消。

还有一件事,一旦你将整个公式相乘,你将得到一个三维矢量,你必须把矢量除以最后一个分量,才能得到二维投影点。

如果可能的话,你可以举一个有数字的例子来理解你实际上有多少错误,看看是不是由于另一件事…

推荐文章

bz_jf · CNN训练损失太不稳定了

2 年前

Ze0ruso · 做模型。eval()在代码中的位置有什么关系?

2 年前

melon Z · 为什么平移是本质矩阵的零向量

6 年前

alfa_80 · 在图像/帧序列中查找差异/相似性的算法

6 年前

Liu Hantao · 如何输出cv2返回的结果。将()读入文件

6 年前

mathjunkie · Tensorflow渐变为0,权重未更新

6 年前

Joseph Bullock · OpenCV导入错误mac

6 年前

Jepoy · 如何在人脸检测到微笑时使用Ionic捕捉照片?

6 年前

reshadshuvo123 · 使用Keras图像生成器进行数据扩充使训练速度非常慢

6 年前

mike1952 · 分块使用参数控制录制网络摄像头视频

6 年前