项目符号|刚体平移正确,但打印位置错误

我有一个很简单的问题,但我看不出我做错了什么。

我有一个刚体,从位置开始: 0.0, 3.0, 0.0 。我应用一个平移,-90度旋转,然后另一个平移。刚体的最终位置应为 2.0, 1.0, 0.0 ,但打印出来的位置仍然 0.0, 3.0, 0.0.

我通过在刚体上方放置一些小立方体来进行碰撞测试。 奇怪的是,它们在2.0、1.0、0.0以上停止,表明刚体已正确移动。

//Rigidbody in question
btRigidBody *btPhys;

//First transform
btPhys->translate(btVector3(0.0, -2.0, 0.0));

//Perform -90 degree rotation
btMatrix3x3 orn = btPhys->getWorldTransform().getBasis();
orn *= btMatrix3x3(btQuaternion( btVector3(0, 0, 1), btScalar(degreesToRads(-90))));
btPhys->getWorldTransform().setBasis(orn);

//Perform second transform
btPhys->translate(btVector3(2.0, 0.0, 0.0));

//Print out final position
btTransform trans;
btPhys->getMotionState()->getWorldTransform(trans);
float x, y, z;
x = trans.getOrigin().getX();
y = trans.getOrigin().getY();
z = trans.getOrigin().getZ();

printf("\n\nposition: %f %f %f\n\n", x, y, z);

基本上,我只希望能够从这段代码(2.0、1.0、0.0)中获得刚体的正确位置。非常感谢。