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micropython中的microbit指南针

bbc-microbit micropython

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mksteve · 技术社区 · 6 年前

我有一个microbit项目,microbit垂直插入到kiktronics机器人中。

我想知道机器人的航向,但是

compass.heading()

只有当微卫星水平时才有效。我试过用get_x()、get_y()、get_z()读取指南针的x、y、z坐标

但是我得到的数字范围在z轴和x,y轴上的比例是不同的。

有人知道不同传感器的范围吗?

1 回复 | 直到 6 年前

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Oppy 6 年前

我使用了下面的测试代码。如果我先运行compass_calibrate()函数,即使磁强计是垂直的,也可以得到精确的罗盘读数。

在注释了CopasySimultAudio()线之后,当在自由空间中移动板3轴时,我可以看到Z值没有像X和Y那样变化。因此,我得到了一个小磁铁。在磁强计周围移动它会使x,y,z值在大致相同的范围内变化——这是一个粗略的眼球实验。

看一下MAG31 10磁力仪的数据表,我看不到有任何迹象表明3磁力仪轴是不同的。那么为什么没有外场时z读数不同呢?我假设PCB中有一个接地平面。这在pcb结构中很常见。这可以充当Z轴的屏蔽。

from microbit import *

# compass.calibrate()
while True:
    sleep(250)
    # c = compass.heading()
    x = compass.get_x()
    y = compass.get_y()
    z = compass.get_z()
    print('x:{} y:{} z: {}'.format(x,y,z))