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btMultiBody中的关节抽搐

bullet bulletphysics physics-engine physics

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mallwright · 技术社区 · 7 年前

我有一辆基于 btMultiBody . 参考附带的GIF,其底部为中心的矩形块,包含四个圆柱轮,使用 btMultiBody::setupRevolute . 每个车轮都包含一个关节电机,该电机的配置使车身在现场旋转。一切正常,但车辆每转半圈都会出现轻微的抽搐。有人知道这种抽搐是从哪里来的吗?请注意,红色球体只是标记,在 btMultiBodyDynamicsWorld . 一个(可能)重要的一点是,实体的位置通过 btMultibodyLink::m_cachedWorldTransform ,我没有使用任何运动状态等。

overhead view

1 回复 | 直到 7 年前

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mallwright 5 年前

该模型的问题实际上不是由于物理原因,而是由于OpenGL中的绘图。对于OpenGL,我们将四元数转换为Euler角度,并且对于检测和处理万向锁来说,有太大的余量。减少此边距显著改善了可视化效果。