从OpenGL获取相机矩阵

我使用OpenGL渲染3D网格模型 透视照相机 gluPerspective(视点、方位、近、远)。

然后我在计算机视觉算法中使用渲染图像。

在某种程度上,算法需要摄像机矩阵 K (以及模型上的几个顶点及其相应的投影)以估计相机位置:旋转矩阵 R 和平移向量 吨 .我可以使用任何解决透视n点问题的算法来估计R和t。

我构造 K 从OpenGL投影矩阵(查看如何 here )

K =[fX,0,pX|0,fY,pY|0,0,1]

如果我想“手动”投影模型点,我可以计算:

X_proj = K*(R*X_model + t) x_pixel = X_proj[1] / X_proj[3] y_pixel = X_proj[2] / X_proj[3]

无论如何,我用PnP算法传递这个相机矩阵,它工作得很好。

但后来我不得不将透视投影改为 正交的 一 据我所知,当使用正交投影时,相机矩阵将变成:

K = [1, 0, 0 | 0, 1, 0 | 0, 0, 0]

所以我把gluPerspective改为 glOrtho公司 .遵循我构建的相同方法 K 结果发现fX和fY不是1,而是0.0037371。这是缩放的正交投影还是什么?

此外,为了“手动”投影模型顶点,我设法做到了以下几点:

X_proj = K*(R*X_model + t) x_pixel = X_proj[1] + width / 2 y_pixel = X_proj[2] + height / 2

这不是我所期望的(宽度和高度加2似乎很奇怪……)。我试图将这个相机矩阵传递给POSIT算法来估计R和t,但它没有收敛(

下面是我的问题:

1. 如何从OpenGL获取正交相机矩阵?
2. 如果我这样做是正确的,那么它是真正的正字法吗?为什么POSIT不起作用?