无法将OpenGL中的圆柱体正确旋转到所需位置

//make the out pointing vector
c3dtcylinder*排气管;
c3dtentity*输出向量性;
point3float*sidectr=[此侧质量中心];
outvecttube=[c3dtcylinder cylinderwithbase:tuberadius top:tuberadius height:tuberadius*10 slices:16 stacks:16];
outvectentity=[c3dtEntity EntityWithStyle:三色
几何:outvecttube];
point3float*outvect=[[thisside invect]相反];
point3float*unitz=[point3float pointwithx:0 y:0 z:1.0f];
点3Float*Rottaxis=[Outvect CrossWith:UnitZ];
双旋转角度=[outvect anglewith:unitz];
[outvectentity setrotationx:旋转轴.x
Y:轮叶菌Y
Z:轮叶菌属
旋转角;
[输出向量设置转换x:sidectr.x-ctrx
Y:侧中心Y-中心
z:sidectr.z-ctrz];
[上升加子:出向性];
< /代码> 

(请注意,point3float基本上是一个向量类,一个边(如thisside)是一组四个point3float,每个顶点一个,指向外壳中心的向量一个)。

来自c3dtentity.m:。


if(_hasttransform){
GLPASTIMEXRY();

/翻译
如果(\u translation.x!=0.0)(翻译.y!=0.0)(_translation.z!= 0){
gltranslatef(_translation.x,_translation.y,_translation.z);
}

/缩放
如果(\scaling.x!=1.0)(缩放.y!=1.0)(scaling.z!= 1){
glscalef(_scaling.x,_scaling.y,_scaling.z);
}

/旋转
gltranslatef(—“旋转中心.x,—“旋转中心.y,—“旋转中心.z”);

如果(旋转.w!= 0){
glrotatef(_rotation.w,_rotation.x,_rotation.y,_rotation.z);
}否则{
如果(Rotation.x!= 0)
glrotatef(_rotation.x,1.0f,0.0f,0.0f);
如果(旋转,Y!= 0)
glrotatef(_rotation.y,0.0f,1.0f,0.0f);
如果(\u rotation.z!= 0)
glrotatef(_rotation.z,0.0f,0.0f,1.0f);
}

gltranslatef(_rotationcenter.x,_rotationcenter.y,_rotationcenter.z);
}
< /代码> 

我在上面的代码中添加了一个位,它围绕一个轴使用一个旋转(if(_rotation.w!=0.0)“位),而不是一组三个旋转。我的代码可能有问题,但我看不到如何解决。

我希望向量是简单的圆柱。问题是,我不能只以三维形式声明圆柱体顶部和底部所属位置的坐标(例如,我可以为三角形声明坐标)。我必须制作它们,然后沿着Z轴旋转并从它们的默认位置平移它们。我读过很多关于欧拉角,角轴旋转,和四元数的书,其中大部分都是相关的,但并不是针对我需要的:大多数人都有一组对象,然后需要根据一些输入来旋转对象。我需要在3D“场景”中正确放置对象。

我正在使用Cocoa3DTutorial课程帮助我,据我所知,他们工作得很好,但是轮班让我很难受。

这是我目前的努力。它提供了正确定位的圆柱体,但所有点都沿着z轴(如图所示:.  我们正朝-z方向看。后面伸出的三角形不是船体的一部分;用于测试/调试。正交圆柱体或多或少是坐标轴,球体是为了确保轴的位置正确,因为我必须使用旋转来正确放置这些圆柱体。顺便说一句,当我使用该算法时,输出向量也会失败,尽管以不同的方式,垂直于平面,但都指向+z而不是某些in-z)

从render3ddocument.m:

// Make the out-pointing vector
C3DTCylinder  *outVectTube;
C3DTEntity    *outVectEntity;
Point3DFloat  *sideCtr = [thisSide centerOfMass];
outVectTube = [C3DTCylinder cylinderWithBase: tubeRadius top: tubeRadius height: tubeRadius*10 slices: 16 stacks: 16];
outVectEntity = [C3DTEntity entityWithStyle:triColor
                   geometry:outVectTube];
Point3DFloat *outVect = [[thisSide inVect] opposite];
Point3DFloat *unitZ = [Point3DFloat pointWithX:0 Y:0 Z:1.0f];
Point3DFloat *rotAxis = [outVect crossWith:unitZ];
double rotAngle = [outVect angleWith:unitZ];
[outVectEntity setRotationX: rotAxis.x
              Y: rotAxis.y
              Z: rotAxis.z
              W: rotAngle];
[outVectEntity setTranslationX:sideCtr.x - ctrX  
              Y:sideCtr.y - ctrY
              Z:sideCtr.z - ctrZ];
[aScene addChild:outVectEntity];


(请注意,point3float基本上是一个向量类,一个边(如thisside)是一组四个point3float,每个顶点一个,指向外壳中心的向量一个)。

来自c3dtentity.m:

if (_hasTransform) {
    glPushMatrix();

    // Translation
    if ((_translation.x != 0.0) || (_translation.y != 0.0) || (_translation.z != 0.0)) {
        glTranslatef(_translation.x, _translation.y, _translation.z);
    }

    // Scaling
    if ((_scaling.x != 1.0) || (_scaling.y != 1.0) || (_scaling.z != 1.0)) {
        glScalef(_scaling.x, _scaling.y, _scaling.z);
    }

    // Rotation
    glTranslatef(-_rotationCenter.x, -_rotationCenter.y, -_rotationCenter.z);

    if (_rotation.w != 0.0) {
        glRotatef(_rotation.w, _rotation.x, _rotation.y, _rotation.z);
    } else {
        if (_rotation.x != 0.0)
            glRotatef(_rotation.x, 1.0f, 0.0f, 0.0f);
        if (_rotation.y != 0.0)
            glRotatef(_rotation.y, 0.0f, 1.0f, 0.0f);
        if (_rotation.z != 0.0)
            glRotatef(_rotation.z, 0.0f, 0.0f, 1.0f);
    }

    glTranslatef(_rotationCenter.x, _rotationCenter.y, _rotationCenter.z);
}


我在上面的代码中添加了一个位,它围绕一个轴使用一个旋转(if(_rotation.w!=0.0)“位),而不是一组三个旋转。我的代码可能是问题所在,但我不知道如何解决。