XML中的根节点、根元素和文档元素有什么区别?

我在看书 W3C XML Path Language (XPath) Version 1.0 Section 5.1 Root Node ,请

根节点是树的根。除了作为树的根之外,根节点不会出现。文档元素的元素节点是根节点的子节点。根节点还具有子处理指令和注释节点,用于处理Prolog和文档元素结束后出现的指令和注释。

我很困惑 根节点 ,请 文档元素 术语,以及 根元素 有时人们会使用。

如果我有这样一个简单的XML文档:

<a>
    <b1>
        <c></c>
    </b1>

    <b2></b2>
</a>

什么是根节点、根元素和文档元素?这些都是吗 <a> 是吗?