将Raspberry Pi连接到iPhone,无需现有Wi-Fi网络

我正在用树莓派制作一个小玩意儿,我想将它连接到iPhone应用程序来控制它,如果可能的话,还可以将图像甚至实时视频流到iPhone上。我想避免让两个设备都在同一个Wi-Fi网络上,或者让一个设备创建另一个设备加入的ad-hoc网络的麻烦。因此,我更喜欢蓝牙或Wi-Fi Direct。

由于这是一个业余爱好者的项目,我不打算出售它,所以加入Made for iPhone计划不是一个选择。有没有一种方法可以通过Wi-Fi Direct或Bluetooth/BTLE将iPhone连接到树莓派,而无需使用专用方法,既不需要MFi程序,也不需要两个设备加入同一网络?

_{*我正在建造一个带摄像头的杂耍俱乐部,录制视频 this .}