使用boost::bind result作为参数

我在回调函数中有以下的代码 ROS // Do my stuff 东西在里面 retSelf() :

template <typename T>
const typename T::ConstPtr retSelf(const typename T::ConstPtr self, size_t id)
{
    // Do my stuff
    return self;
}

template<typename CallbackType, typename ClassType>
void subscribe(void (ClassType::*cb)(typename CallbackType::ConstPtr const),
               ClassType *thisPtr)
{
    auto id = generateId(...);
    auto selfP = &retSelf<CallbackType>;
    auto returnSelf = boost::bind(selfP, _1, id);
    auto callback = boost::bind(cb, thisPtr, returnSelf);

   // Register callback
}

现在,这种方法适用于以下呼叫:

void MyClass::MyCallback(sensor_msgs::Image::ConstPtr img){}

subscribe<sensor_msgs::Image>(&MyClass::MyCallback, this);

void MyClass::AnotherCallback(sensor_msgs::Image::ConstPtr img, int idx){}

subscribe<sensor_msgs::Image>(boost::bind(&MyClass::AnotherCallback, this, _1, 42));

也就是说,我还希望指定一个索引参数,客户机软件知道这个参数,但是模板不知道这个参数,最后我就得到了 AnotherCallback() 和 42 值集和我的代码 返回() 执行。

boost::bind 而不是标准库,因为ROS只适用于第一种绑定。