回路特征匹配

你好,我必须实现自我运动估计的特征立体匹配。 摘自论文“多光谱立体里程表”: “右图中最大化相似性的特征 左图像中给定特征的函数被选择为 潜在匹配。然后应用阈值以仅保持强 比赛。如上所述,该算法被馈送四幅图像: 上一个左(imLt1)、上一个右(imRt1)、当前左 (imLt)和当前右侧(imRt)。进行匹配 以循环方式[14],仅保留找到 所有四幅图像的对应关系。图4说明了 不同的步骤。我们首先从查找以下对象之间的立体匹配开始 (imLt1)和(imRt1)(I)。然后,找到顺序匹配 在(imRt1)和(imRt)(II)之间。另一个立体匹配 在(imLt)和(imRt)(III)之间执行。最后 在(imLt1)和 (imLt)(四)。在此阶段,如果开始和结束特征 积分相同,则接受匹配。否则,它就是 只是被拒绝。此过程针对所有功能执行 在第一图像(imLt1)中提取。”

我的问题是:当提到第一个和最后一个特征时,“相同”意味着什么? “然后应用阈值”是什么意思?

illustration of the loop matching steps