AI:选择立即加速/旋转以到达终点

我正在做一个游戏,在游戏循环的每次更新中,人工智能都会运行。在此更新期间,我有机会转动人工智能控制实体并/或使其加速 朝着它所面对的方向 .我希望它到达一个最终的位置(在合理的范围内),并且在那个位置有一个特定的速度和方向(同样,它不需要精确),也就是说,给定一个电流:

• 磷 _零 (x,y) =当前位置矢量
• 五 _零 (x,y) =当前速度矢量(单位/秒)
• γ ₀ =电流方向(弧度)
• γ _最大值 =最大转弯速度(弧度/秒)
• γ± _最大值 =最大加速度(单位/秒^2)
• Ⅴ _最大值 =绝对最大速度(单位/秒)
• 磷 _f (x,y) =目标位置矢量
• V _f (x,y) =目标速度矢量(单位/秒)
• γ _f =目标旋转(弧度)

选择一个 立即的 以下内容:

• γ =a转弯速度,在之内 _最大值 ,γ _最大值 ]
• γ± =加速度标度在[0,_± _最大值 ](必须朝着它当前所面对的方向加速)

使其最小化:

• T =移动到目的地的总时间
• P _T -P _f | =与末端目标位置的距离
• Ⅴ _T -V _f γ =末端与目标速度的偏差
• β _T -γ _f γ =末端与目标旋转的偏差(包裹到(-,))。

参数可以在游戏循环的每次迭代中重新计算。一张图片上写着1000个单词,所以 例如 鉴于目前的状态是蓝色的,达到 大约 在尽可能短的时间内,红人的状态(箭头是速度):

Pic http://public.blu.livefilestore.com/y1p6zWlGWeATDQCM80G6gaDaX43BUik0DbFukbwE9I4rMk8axYpKwVS5-43rbwG9aZQmttJXd68NDAtYpYL6ugQXg/words.gif

假设t(理想溶液为t_ 认为 ,我的数学可能是关的):

Equations http://public.blu.livefilestore.com/y1p6zWlGWeATDTF9DZsTdHiio4dAKGrvSzg904W9cOeaeLpAE3MJzGZFokcZ-ZY21d0RGQ7VTxHIS88uC8-iDAV7g/equations.gif

_{(编辑:最后一个应该是_=_ 零 +~(β)t}

那么,我该如何选择一个即时的和和(记住,这些将在游戏循环的每次迭代中重新计算,通常为100 fps)?我能想到的最简单的方法是:

1. 选择一个“t”等于游戏循环更新之间最后几个“t”的平均值(即非常小)
2. 对于(_±,_„)=0,_±的所有组合,计算下一步的上述5个方程。 _最大值 }{{ } _最大值 ,0,α _最大值 }(每种语调只有6个语调和5个方程式,因此不应花费太长的时间,而且由于它们经常运行,因此相当有限的范围将在最后进行分摊)
3. 为位置、速度和旋转指定权重。也许这些权重是动态的(即,实体离位置越远,权重就越大)。
4. 从现在开始,贪婪地选择一个将这些最小化的位置。

但是,它的速度可能很快且简单,这方面存在一些明显的问题:

• 任意选择权重
• 这是一种贪婪的算法,(从本质上讲)无法回溯
• 它没有真正考虑问题空间
• 如果它经常改变加速度或转弯,动画可能看起来“急促”。

注意,虽然算法可以(也可能应该)在迭代之间保存状态,但是p _f V _f 和γ _f 可以更改每个迭代(即,如果实体试图跟踪/定位自己靠近另一个迭代),因此算法需要能够适应不断变化的条件。

有什么想法吗?有没有一个简单的解决方法可以解决我的问题?

谢谢, 罗伯特