在C++中反序列化在C中序列化的字节数组#

我有一系列 CameraSpacePoint ,我用C#编程语言将其转换为字节。这个 CameraSpacePoint 定义如下:

namespace Microsoft.Kinect
{
    public struct CameraSpacePoint
    {
        public float X;
        public float Y;
        public float Z;
   }
}

转换的数组 摄像机空间点 在C中,我使用了以下方法:

public static byte[] ObjectToByteArray(Object obj)
{
    BinaryFormatter bf = new BinaryFormatter();
    using (var ms = new MemoryStream())
    {
        bf.Serialize(ms, obj);
        return ms.ToArray();
    }
}

然后使用TCP传输字节数组。我试图以以下方式在另一台机器上接收此字节数组:

#include <ros/ros.h>
#include <boost/asio.hpp>
constexpr size_t data_size = 512 * 424;
unsigned char data_buffer[data_size];
boost::asio::read(socket, boost::asio::buffer(data_buffer, data_size));

我在C++中声明了一个类似的类,如下所示:

class CameraSpacePoint
{
public:
    float X;
    float Y;
    float Z;
};

我想知道如何将反向字节数组转换为我定义的 摄像机空间点