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子弹物理-在身体局部空间施加扭矩脉冲

bullet ogre3d physics c++

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Lusid · 技术社区 · 15 年前

我正在评估 Bullet Physics Library 对于3D空间游戏,我用C++编写 Ogre3D

当我按下键盘上的左键或右键时,我希望飞船在局部Z轴上滚动。当我向上或向下按时,我希望它在本地X轴上倾斜。当我按A或Z时,我希望它在局部Z轴方向上加速/减速。我可以在食人魔身上用四元数数学完美地实现这一点,并直接在场景节点上应用平移/旋转,但我真的想用力/力矩方法在子弹引擎中应用这些值,这样即使用户停止按键,子弹引擎也会继续移动/俯仰/滚动,因此摩擦力会作用在物体上,在必要时减缓它的速度。

马克

更新:

我能够计算出向前和向后移动所需的脉冲,但我仍在努力研究如何重新调整偏航/俯仰/侧倾值,以便将它们与扭矩脉冲法结合使用。下面是我如何向前/向后移动的:

if (mKeyboard->isKeyDown(OIS::KC_A))
    mBody->applyCentralImpulse(mBody->getWorldTransform().getBasis().getColumn(2) * 20 * time);
if (mKeyboard->isKeyDown(OIS::KC_Z))
    mBody->applyCentralImpulse(mBody->getWorldTransform().getBasis().getColumn(2) * -20 * time);

2 回复 | 直到 15 年前

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tzenes 15 年前

所以看着b刚体.h

     void applyTorqueImpulse(const btVector3& torque)
     {
                     m_angularVelocity += m_invInertiaTensorWorld * torque * m_angularFactor;
     }

根据我的理解,你希望你的扭矩等于,某个常数乘以,围绕x(或z)轴的,与你的宇宙飞船相关的旋转矢量。

步骤1的倒数

mBody->getWorldTransform()*axisAlignedXTorque

根据 http://www.bulletphysics.com/Bullet/BulletFull/classbtTransform.html 这里的*运算符被重写以在转矩矢量上执行世界变换。

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Josh 11 年前

body->getInvInertiaTensorWorld().inverse()*(body->getWorldTransform().getBasis()*torque)

从项目符号:

    void applyTorqueImpulse(const btVector3& torque)
{
        m_angularVelocity += m_invInertiaTensorWorld * torque * m_angularFactor;
}

也许这就是tzenes所说的产生轴向扭矩的原因。但我很困惑,我找不到其他人这样做的例子。肯定有人想在身体的局部空间施加扭矩?但我在网上找不到任何有用的东西,尽管看起来是应该的。

哦,下面是我的翻译:

btVector3 m=body->getWorldTransform().getBasis()*btVector3(strafe,move,rise);