如何理解“prcomp”结果?“$sdev'/'$rotation'/'$Centre'/'$scale$x'

如何理解“prcomp”结果? 运行以下代码后,我们得到了prcomp结果“res.pca”。 它包括' $ sdev '/' $ rotation '/' $ center '/' $ scale $ x ’,如何理解所有这些。谢谢

library(factoextra)
data("decathlon2")
decathlon.active <- decathlon2[1:23, 1:10]
res.pca <- prcomp(decathlon.active,scales=TRUE)
str(res.pca)