DJI Phantom 4的摄像头内部矩阵

OP链接到的页面列出了94度的视野。图像宽度为4000像素,对应焦距为

f = (4000 / 2) pixels / tan(94 / 2 degrees) = 1865 pixels

因此,在没有任何其他校准数据的情况下,应使用以下形式的估计摄像机矩阵:

K = [ [1865, 0   , 2000],
      [0   , 1865, 1500],
      [0   , 0   , 1   ] ]   

哦,你可能混淆了P4和P4Pro的规格,它们有不同的传感器和镜头。 P4Pro而非P4的焦距为8.8mm。P4的焦距为3.61mm .

如果您确实使用了P4中的图像,Francesco的答案是正确的。

但是,如果您实际使用的是P4Pro中的图像,则需要使用以下值:

f = (4864 / 2) pixels / tan(84 / 2 degrees) = 2701 pixels

K = [ [2701, 0   , 2432],
      [0   , 2701, 1824],
      [0   , 0   , 1   ] ]

以下是P4和P4Pro传感器/透镜的相关规格,供将来可能找到此答案的人参考:

• Phantom 4 :

  • 传感器尺寸:1/2.3“(6.17mm x 4.55mm)
  • 焦距(实际):3.61mm
  • 焦距(35mm当量):20mm
  • 视野:94°
  • 图像大小:40003000像素
  • 视频帧大小
    • 超高清:40962160像素
    • 4K:38402160像素
    • 2.7K:27041520像素
    • FHD:1920×1080像素
    • 高清:1280720像素

• Phantom 4 Pro :

  • 传感器尺寸:1“(12.8mm x 9.6mm)
  • 焦距(实际):8.88mm
  • 焦距(35mm等效):24mm
  • 视场:84°
  • 图像大小
    • 3: 2纵横比:5472×3648像素
    • 4: 3纵横比:4864×3648像素
    • 16: 9纵横比:5472×3078像素
  • 视频帧大小
    • C4K:40962160像素
    • 4K:38402160像素
    • 2.7K:27201530像素
    • FHD:19201080像素
    • 高清:1280720像素

我认为从毫米的焦距开始工作要好得多

https://www.dxomark.com/Cameras/DJI/Phantom4-Pro---Specifications

对于P4 Pro:

13.2 x 8.8  so pixel size is = 0.00241 or 2.41 um focal length is 8.8mm

因此,像素焦距=8.8/0.00241=3684.6像素

顺便提一下,在图像元数据中有一个字段:

校准焦距3666.666504(使用exiftool查找),所以我认为K应该是

K = [ [3666.6, 0   , 2432],
    [0   , 3666.6, 1824],
    [0   , 0   , 1   ] ]