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在matlab中使用pointcloud时,“color”必须对应于输入点的数量。

disparity-mapping point-clouds camera-calibration matlab

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Kev1n91 · 技术社区 · 5 年前

我想从立体摄像机创建一个3D地图,为了测试这个,我使用两个给定的matlab示例:

我将这两个脚本组合成以下脚本:

% load left and right images
leftImages = imageDatastore(fullfile(toolboxdir('vision'),'visiondata', ...
    'calibration','stereo','left'));
rightImages = imageDatastore(fullfile(toolboxdir('vision'),'visiondata', ...
    'calibration','stereo','right'));

% calculate image points
[imagePoints,boardSize] = ...
  detectCheckerboardPoints(leftImages.Files,rightImages.Files);

% calculate world points
squareSize = 108;
worldPoints = generateCheckerboardPoints(boardSize,squareSize);


% calculate camera paramters
I = readimage(leftImages,1); 
imageSize = [size(I,1),size(I,2)];
stereoParams = estimateCameraParameters(imagePoints,worldPoints, ...
                                  'ImageSize',imageSize);


% get left and right image
frameLeftGray = imread(leftImages.Files{1});
frameRightGray = imread(rightImages.Files{1});
[frameLeftRect, frameRightRect] = ...
    rectifyStereoImages(frameLeftGray, frameRightGray, stereoParams);


% get disparity map    
disparityMap = disparity(frameLeftRect, frameRightRect);
figure;
imshow(disparityMap, [0, 128]);
title('Disparity Map');
colormap jet
colorbar

% create 3D Bar 
points3D = reconstructScene(disparityMap, stereoParams);

% Convert to meters and create a pointCloud object
points3D = points3D ./ 1000;

% This will fail
ptCloud = pointCloud(points3D, 'Color', frameLeftRect);

% Create a streaming point cloud viewer
player3D = pcplayer([-3, 3], [-3, 3], [0, 8], 'VerticalAxis', 'y', ...
    'VerticalAxisDir', 'down');

% Visualize the point cloud
view(player3D, ptCloud);

但是,执行i的upoon将收到以下错误消息:

使用pointcloud/set时出错。颜色(第545行)“颜色”必须对应于输入点的数目。

点云错误(第151行) 这个颜色=C;

卸载(第45行)ptcloud=pointcloud(points3d)时出错, “颜色”,frameleftrect);

当分别尝试示例1)和2)时,它们工作得很好。我认为这与图像大小本身有关。无论调整大小如何,都会导致错误的相机参数。

那么,是否有其他方法来修复存在“color”参数的错误?

提前谢谢你

1 回复 | 直到 5 年前

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pschuelein 5 年前

您正在使用灰度图像作为输入,因此它与RGB点不匹配。从灰度图像创建一个RGB图像,然后使用它。

rgb = cat(3,frameRightRect,frameRightRect,frameRightRect);
ptCloud = pointCloud(points3D, 'Color', rgb);