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RPLIDAR A1在python中的采样速度不如预期

slam lidar ros serial-port python

agenis · 技术社区 · 4 年前

使用 A1激光雷达 从 RPLIDAR ,以及实现SDK的python3库之一(在我的例子中是rplidar库),我无法让激光雷达以文档建议的速度对点进行采样,即它应该达到8000点/秒,我的最大值为1000点/秒(5.5Hz*170),这对我的使用来说真的不够(从点云创建3D网格)

我用来检查速度的代码在这里: https://github.com/SkoltechRobotics/rplidar/blob/master/examples/measure_speed.py 获取每次扫描测量次数的代码是 readme .

我得到以下结果:

有人知道如何从Python API实现激光雷达的全采样率吗? 我要么用覆盆子,要么用Windows。如果解决方案是100%python,那将是最好的。谢谢,

0 回复 | 直到 4 年前

Mark H 4 年前

看起来这个设备的python库正在老化。

尝试将电机速度最大化,并使用快速(即压缩)模式。快速模式允许在相同的115200波特率连接上进行更多测量,扫描速率与电机速度直接相关(自动)。

要将电机速度设置为最大值,请尝试添加 import rplidar 在顶部和 lidar.motor_speed = rplidar.MAX_MOTOR_PWM 之前 lidar.iter_scans()
要使用快速/压缩模式,请调用 iter_scans 喜欢 iter_scans(scan_type='express') .
您也可以尝试添加 min_len=100 使用更多数据降低iter_scannes的生成频率 max_buf_meas=False 以避免丢失数据并收到屏幕截图中可见的“输入缓冲区中字节太多”消息。

(我还建议尝试在循环中不使用print语句,除非你确实想实时监控它。)

完整代码:

#!/usr/bin/env python3
'''Measures sensor scanning speed'''
import rplidar
import time

PORT_NAME = '/dev/ttyUSB0'

def run():
    '''Main function'''
    lidar = rplidar.RPLidar(PORT_NAME)
    old_t = None
    data = []
    try:
        print('Press Ctrl+C to stop')
        
        lidar.motor_speed = rplidar.MAX_MOTOR_PWM
        for _ in lidar.iter_scans(scan_type='express',min_len=100,max_buf_meas=False):
            now = time.time()
            if old_t is None:
                old_t = now
                continue
            delta = now - old_t
            print('%.2f Hz, %.2f RPM' % (1/delta, 60/delta))
            data.append(delta)
            old_t = now
    except KeyboardInterrupt:
        print('Stoping. Computing mean...')
        lidar.stop()
        lidar.disconnect()
        delta = sum(data)/len(data)
        print('Mean: %.2f Hz, %.2f RPM' % (1/delta, 60/delta))

if __name__ == '__main__':
    run()

agenis 3 年前

完整代码:

#!/usr/bin/env python3 '''Measures sensor scanning speed'''
import rplidar
import time

PORT_NAME = '/dev/ttyUSB0'
def run():
    '''Main function'''
    lidar = rplidar.RPLidar(PORT_NAME)
    old_t = None
    data = []
    try:
        print('Press Ctrl+C to stop')
        lidar.motor_speed = rplidar.MAX_MOTOR_PWM
        for _ in lidar.iter_scans(scan_type='express', min_len=100, max_buf_meas=False):
            now = time.time()
            if old_t is None:
                old_t = now
                continue
            delta = now - old_t
            print('%.2f Hz, %.2f RPM' % (1/delta, 60/delta))
            data.append(delta)
            old_t = now
    except KeyboardInterrupt:
        print('Stoping. Computing mean...')
        lidar.stop()
        lidar.disconnect()
        delta = sum(data)/len(data)
        print('Mean: %.2f Hz, %.2f RPM' % (1/delta, 60/delta))

if __name__ == "__main__":
    run()

Philippe Boulanger 3 年前

我最近在我的项目中遇到了和你一样的问题:我都试过了 Roboticia's fork 你使用的图书馆,以及 PyRPlidar .

PyRPlidar在仅支持python的情况下提供了更多的读数,但仍不足以与slamtec/ROS包装器提供的C++示例相媲美。

然而,我发现了这个 library 最快的Rplidar成功了。它本质上是一个围绕C++SDK构建的包装器,使用 SWIG 作者在一篇文章中谈到了这件事 blog post .

对我来说,唯一的问题是它只为ARM(Raspberry Pi)编译,但我能够按照说明轻松地为Linux编译。您可以按照Raspberry pi的需求使用它,并为Windows编译它,以获得跨平台和类似C++的高性能解决方案。