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使用统一的四元数渲染对象的方向

quaternions unity3d

SW Jeong · 技术社区 · 6 年前

我正在尝试渲染四元数数据,这些数据是从单个IMU输出的9DOF数据计算出来的。

然而,我找不到这个C#脚本的明确而简单的例子。这是到目前为止我的代码,但看起来unity中显示的对象一直在一个方向上变戏法。

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;

using System.IO;
using System;

public class Motion : MonoBehaviour {
public float speed = 0.00001f;
public float x;

// Use this for initialization
void Start () {

}

// Update is called once per frame
void Update () {
    x += Time.deltaTime * 10;
    // transform.Translate(-Input.GetAxis("Horizontal") * speed * Time.deltaTime, 0, 0);
    // transform.rotation = Quaternion.Euler(x, 0, 0);

    var reader = new StreamReader(@"F:\MovTrack\C++ Implementation Sensor Fusion Library\MovTrack_Processor\Sensor Fusion\Sensor Fusion\Q_Output.csv");

    while(!reader.EndOfStream)
    {
        var line = reader.ReadLine();
        var values = line.Split(',');

        float x = float.Parse(values[0]);
        float y = float.Parse(values[1]);
        float z = float.Parse(values[2]);
        float w = float.Parse(values[3]);

        //Console.Out.WriteLine(x + "  " + y + "   " + z + "  " + w);

        Quaternion q = new Quaternion(x, y, z, w);
        transform.Rotate(q.eulerAngles);
        for(int i = 0; i < 1; i++)
        {

        }
    }
}

}

1 回复 | 直到 6 年前

derHugo 6 年前

这

Quaternion q = new Quaternion(x, y, z, w);
transform.Rotate(q.eulerAngles);

这不是个好主意。 Euler 到 Quaternion Quaternion.Euler ,从另一个方向到 欧拉 q.eulerAngles 不总是返回相同的值,因为在中可以有多个(可能是无限的)表示形式 欧拉 !

四元数 (假设你 x , y , z w 值是正确的)不要使用任何 欧拉 .

通过乘法将两个旋转连接起来

quaternionA * quaternionB

(与浮点乘法不同,这是矩阵乘法,因此顺序很重要!)

所以如果你想添加轮换使用

transform.rotation *= q;

如果你想设置旋转只需使用

transform.rotation = q;